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作者：屈忠灿;聂双顺;方兵;张之得;
单位：福建农林大学机电工程学院;
摘要：针对带臂全驱动六旋翼无人机的避障飞行作业问题，提出一种具有状态约束的安全滑模控制方法。通过无人机与机械臂解耦建立系统动力学模型，并设计位置与姿态的滑模标称控制器，实现六自由度状态轨迹跟踪控制。考虑避障需求，分别建立机体、机械臂关节以及末端执行器位置的系统状态约束，利用控制障碍函数结合二次规划算法修正标称控制量，实现安全轨迹跟踪。通过仿真实验验证了所提出方法的有效性。
关键词：全驱动无人机;;机械臂;;滑模控制;;控制障碍函数;;安全约束
