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作者：刘鹏;苏建强;付亚雄;王继远;
单位：内蒙古工业大学电力学院;
摘要：针对PVRCNN目标检测算法在伪2D图像中存在旋转变换和特征损失以及在点云特征提取过程中提取不充分、感受野不足的问题，提出一种基于变换-等变策略与注意力机制的目标检测算法(transformation-equivariant and self-attention point-voxel regional convolutional neural network, TS-PVRCNN)。该算法在PVRCNN的基础上引入变换-等变策略，解决了点云旋转变换的问题，引入双重注意力机制(polarized self-attention, PSA)对伪2D图像中重要特征进行提取，引入特征提取模块弥补对点云进行特征提取时感受野的不足。实验结果表明，所提出的算法在KITTI数据集中取得了良好的测试效果，相比基准算法，在中等难度情况下Car、Pedestrian和Cyclist分别提升了1.27%、15.78%、8.12%。
关键词：目标检测;;激光雷达;;点云;;特征提取;;注意力机制
基金资助：内蒙古自治区重点研发与成果转化项目(2025YFHH0108)
