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作者：聂铭涛;苏玉展;陈改改;刘小雄;
单位：西北工业大学自动化学院;陕西省飞行控制与仿真技术重点实验室;
摘要：多无人机协同路径规划技术是无人机群突破防御执行协同作战任务的关键。针对多无人机突破敌方封锁进行协同作战的任务场景，提出了一种基于多智能体确定性策略搜索的无人机协同路径规划算法。首先对无人机协同路径规划问题中涉及的无人机动力学模型、协同约束和战场环境威胁进行了分析，建立了多机协同路径规划问题模型；接着，结合无人机协同路径规划问题的特性，设计了会合任务下无人机协同路径规划算法；基于多智能体确定性策略搜索算法，设计了网络结构和联合状态奖励函数，进而给出一种会合任务下的多无人机协同路径规划算法。仿真结果表明了所提设计算法的有效性。
关键词：多机协同;路径规划;多智能体;确定性策略搜索算法
