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作者：蒋华扬;吴涛;李明烁;孙家辉;任建鑫;
单位：昆明理工大学机电工程学院;昆明理工大学计算中心;
摘要：近年来，移动机器人在巡检作业、智能电器、无人驾驶等领域的作用日益显现。全向移动机器人由于结构的特殊性和运动控制的复杂性，采用经典控制方法如比例积分微分控制、线性二次型调节控制等很难实现稳定的控制。针对全向移动机器人易受到外界扰动及其建模不精确的问题，进行四轮全向Mecanum轮机器人的运动控制系统设计。使用扩张状态观测器进行机器人总扰动的实时估计，完成LADRC控制器的设计。实验结果表明，相较于传统控制方法，基于LADRC的控制器能够更好地抑制外部干扰，减小运动误差，并提高机器人的运动精度和鲁棒性。
关键词：四轮全向Mecanum轮机器人;;LADRC控制器;;运动学模型;;扩张状态观测器;;抗扰特性;;轨迹跟踪
