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作者：高志远;邢玉波;肖尧;史航;解杨敏;
单位：上海大学机电工程与自动化学院;上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室;
摘要：针对鱼眼相机和激光雷达的联合标定问题，提出一种基于球面角点特征的鱼眼相机与激光雷达联合标定方法。首先利用静电斥力物理模型得到了均匀分布在球面上的点集，并以这些点集为生长点对球面进行Voronoi划分，得到了均匀的球面像素，实现了鱼眼相机图像在球面上的均匀重采样；之后在球面上提取了鱼眼相机图像的角点特征，有效地避免了图像畸变带来的角点提取困难的问题；最后利用17组标定数据在球面上实现了鱼眼相机和激光雷达联合标定，在鱼眼图像上的重投影误差小于2个像素，并通过数据融合实验复现了真实场景中的彩色三维效果。
关键词：鱼眼相机;;激光雷达;;像素采样;;Voronoi划分;;球面角点;;联合标定;;三维重建
基金资助：上海市自然科学基金面上项目：基于多模融合感知的复杂三维环境语义辅助稠密SLAM(20ZR1419100)
