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作者：任倩倩;王晓松;郑恩辉;
单位：中国计量大学机电工程学院;
摘要：针对无人机在复杂环境下，利用传统的单环控制与卡尔曼滤波进行目标跟踪与降落任务时，出现跟踪目标丢失、降落精确性不足的问题，提出一种基于混合滤波和多环控制的状态估计与控制算法。利用卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波的混合滤波方法对移动降落平台进行状态估计，同时通过速度PI控制环、姿态PID控制环、位置PID控制环及加速度PID控制环来完成无人机的跟踪与降落任务。仿真试验结果表明，在面对简易或复杂的环境时，该方法都具有较好的跟踪性能和更高的降落精度，并能够应用在多种环境下的无人机自主追踪和降落作业中。
关键词：混合滤波;;多环控制;;无人机;;扩展卡尔曼滤波;;PID控制;;位姿估计;;移动目标跟踪
