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作者：吕志忠;龚渊然;李科;葛亮;龙橝;
单位：西南石油大学机器人工程与智能制造南充市重点实验室;
摘要：根据机器人学导论对机器人的机械臂进行运动学分析。采用D-H(Denavit-Hartenberg)法建立机器人机械臂的连杆坐标系，建立并分析机械臂的正逆运动学模型，给出逆运动学解析解，根据正运动学求解结果使用蒙特卡洛法在MATLAB软件中对机械臂工作空间进行求解，验证了机械臂工作范围满足任务需求。为验证所建立数学模型的正确性，使用MATLAB-Robotic Toolbox根据所建立数学模型编写计算程序，验证了正逆运动学数学模型的正确性。根据机械臂运动过程进行运动规划，得到机械臂各关节变量的变化情况，验证了机械臂轨迹运动的稳定性。
关键词：救援机器人;;正逆运动学;;工作空间;;轨迹规划
基金资助：南充市市校科技战略合作项目(编号：SXHZ034)
