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作者：金东升;曹文田;张英杰;
单位：西安交通大学机械工程学院;西安双田机电设备有限公司;
摘要：精准定位焊缝轨迹是实现自动化焊接的前提，该文依托双目视觉系统，以储罐环焊缝为焊接目标，研究了基于双目极线约束的焊缝定位算法。首先分析了双目系统成像模型以及三角测量原理，为后续实现焊缝的三维定位提供了理论依据。随后研究了基于灰度的焊缝特征提取算法，结合边缘检测、阈值分割、轮廓提取以及骨架提取等方法有效地提取出焊缝特征。并基于极线约束实现了左右图像焊缝特征的匹配，简化了匹配流程并降低了计算量，提高了匹配效率。实验结果表明：对焊缝特征点的三角测量平均误差为0.140 106,能够满足实际工程需要。
关键词：双目视觉;;焊缝提取;;视觉定位;;极线约束;;三角测量
基金资助：国家自然科学基金面上项目(51875445)
