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作者：丁毓峰;冉冬东;龚浩岚;
单位：武汉理工大学机电工程学院;
摘要：力矩控制算法可用于实现SGP(Stewart-Gough平台)的运动控制。为了降低SGP动力学模型参数的测量成本，通过求解各线性作动器的加速度，建立了关节空间内的动力学模型。为解决关节空间的计算力矩控制算法无法实时调整控制增益的问题，设计了模糊计算力矩控制器。通过建立SGP虚拟样机，并结合位姿逆解模型与动力学模型建立综合仿真系统，对模糊计算力矩控制器的性能进行仿真，仿真结果表明模糊计算力矩控制器有良好的轨迹跟踪能力。结合EtherCAT工作原理，设计开发了SGP的EtherCAT主从站控制系统，将SGP应用到动感座椅场景中进行实验验证，实验结果表明EtherCAT主从站控制系统能够满足SGP控制的实时性与同步性要求。
关键词：Stewart-Gough平台;;动力学;;模糊计算力矩;;虚拟样机;;EtherCAT
基金资助：湖北省重大科技专项(2021AAA007);; 湖北省重点研发计划(2020BAB013)
