来源：期刊VIP网 时间：
作者：张乐天;张莉;宋倩;钱文浩;宋鑫;
单位：西安工程大学电子信息学院;
摘要：对于传统的线性二次调节器(LQR)控制的柔性机械臂，加权矩阵通常根据先验知识进行选取，粒子群算法可以通过迭代运算自主寻找最优解，传统粒子群算法的收敛速度比较慢，因此本文提出了一种改进粒子群算法优化加权矩阵的方法。使用Lagrange方程建立单杆柔性机械臂的动力学方程，并依据LQR推导出其控制模型。在模型求解中基于传统粒子群算法，引入交叉操作以及非线性动态惯性权重来提高全局和局部搜索能力。最后，通过仿真结果对比分析表明，改进粒子群算法的收敛速度更快，且抑振效果优于传统的粒子群算法，为其更高精度的应用提供辅助与支撑。
关键词：柔性臂;;线性二次型;;粒子群算法;;MATLAB仿真
基金资助：陕西省教育厅研究项目（10JK510）
