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作者：赵飞;
单位：镇江市高等专科学校电气与信息学院;
摘要：针对搭载高压水射流装置的履带式爬壁机器人附壁稳定性问题，结合设计的爬壁机器人的结构特点，建立了爬壁机器人吸附在船舶壁面时的运动学模型，分析并求解了影响爬壁机器人附壁性能的各个因素，并对其磁吸附单元进行设计，分析磁吸附单元在N-S充磁和Halbach充磁方向时磁力与间隙关系。借助拉伸试验机对永磁吸附单元进行试验，验证了磁吸附单元的可靠性。并对搭建的功能性样机，开展室内水平行走、垂直爬壁和1∶1实船模型爬壁试验，验证了分析结果的正确性，为履带式爬壁机器人进一步结构优化设计和动力学分析提供了基础。
关键词：爬壁机器人;;磁吸附;;Halbach阵列;;运动学
基金资助：工信部高技术船舶科研项目（MC-202031-Z07）;; 镇江市产业前瞻与共性关键技术项目（GY2020009,GY2021002）
