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作者：朱姿娜;张芮;曾阳浩;陈赛旋;
单位：上海工程技术大学机械与汽车工程学院;上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中心;
摘要：基于电涡流原理设计了一种可检测三维力的柔性触觉传感器。该传感器的结构采用多线圈阵列与柔性材料相结合的方式，外部施加的力使柔性材料形变，从而使金属薄层与线圈的间距改变，进而各线圈的感应电压发生变化。通过外部施加的力与线圈输出的感应电压之间的关系，建立对应的特征函数，判断外力施加的方向和大小。根据所设计的传感器结构确定制造工艺并进行制备，经一系列试验测试了传感器的输出特性，结果表明所设计的传感器具备三维传感能力，满足机器人柔性触觉感知和三维测量工作的需要。
关键词：电涡流;;触觉传感器;;柔性;;三维传感
基金资助：国家自然基金青年基金项目（51705305）;; 江苏省重点研发计划（BE2020082-3）;; 上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中心开放基金项目（ZXY20211101）
