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作者：王晓伟;高胜鲁;陈旭;
单位：山东建筑大学机电工程学院;
摘要：随着我国老龄化程度日益加剧，面向越来越多的老年人辅助行走需求设计了一种骑乘式下肢助行装置并进行了运动学仿真。通过对人体下肢运动特征分析进行助行器自由度分配，建立助行器减负模型并验证其可行性；建立助行装置实体建模；利用标准D-H法对助行器摆动相进行运动学分析；基于OpenSim开源软件编写人体下肢角位移驱动函数，利用虚拟样机技术进行运动学仿真得到助行器关节角位移曲线。仿真结果表明，该骑乘式下肢助行器与人体具有较好的物理耦合性。
关键词：助力行走;;结构设计;;减负原理;;运动学仿真
基金资助：国家自然科学基金面上项目（51675314）
