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作者：覃兴蒙;郭林峻;张衡;常博;
单位：陕西科技大学机电工程学院;
摘要：针对传统刚性机械手结构复杂、控制难度高，适应能力差等不足，设计并制备了一种结构简单、控制方便、适应能力强的可变抓取范围的气动软体夹持手，该夹持手采用柔性光敏树脂为制造材料，通过光固化3D打印制作而成。对该夹持手的手指进行弯曲理论分析以及对腔体截面宽度、腔体截面高度，腔体壁厚进行有限元分析，并将试验与仿真结果进行对比。结果表明软体夹持手手指的腔体截面宽度越宽、腔体截面高度越高、腔体壁厚越薄则其弯曲角度越大，试验与仿真结果趋势基本一致。制成的软体夹持手可以对不同形状和尺寸的物体进行有效抓取，试验结果表明该软体夹持手具有良好的抓取效果和适应能力。
关键词：软体夹持手;;光固化3D打印;;有限元分析
基金资助：陕西省科技厅重点研发国际合作项目（2019KW-006）;; 陕西省教育厅服务地方专项（20JC009）
