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作者：张劼;张晓娟;张丹钰;
单位：西京学院;天津理工大学;
摘要：以多无人任务机和无人支援机航迹协同效能为研究对象，给出了多无人机航迹协同效能评估指标体系。考虑任务航程与威胁的综合影响，提出了无人机突防概率模型和遭受导弹与火炮等威胁后的损毁模型。定义了6种航迹规划模块，提出了单机、双机和无人支援机与攻击机编队协同的分域-模块航迹协同效能评估模型，实现依据任务效能评估优化协同航迹的目的。通过半物理仿真试验，验证了基于分域-模块效能评估的航迹协同模型的有效性。
关键词：多无人机;;效能评估;;航迹协同;;分域;;模块
基金资助：陕西省教育厅服务地方专项科研计划项目(2GXFW0151);; 西安市科技局创新能力强基计划项目(21JC034);; 陕西省大学生创新创业训练计划项目(S202412715020)
