来源：期刊VIP网 时间：
作者：吕艳辉;钟强;
单位：沈阳理工大学信息科学与工程学院;
摘要：针对视觉同步定位与地图构建算法在低光照和高光照场景下会定位失败和跟踪丢失的问题，提出一种自适应复杂光照的SLAM算法；提出一种全局自适应图像增强算法，利用改进的自适应全局色调映射和自适应gamma变换调节亮度，再使用CLAHE方法调节对比度；提出自适应阈值算法计算FAST角点检测阈值。实验结果表明，与原算法相比，在相应数据集的4个序列上，绝对轨迹误差的均方根误差平均降低了49.85%。
关键词：ORB-SLAM3;;全局自适应图像增强;;CLAHE;;自适应阈值;;FAST角点检测
基金资助：辽宁省教育厅基本科研基金资助项目（JYTMS20230192）
