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作者：孔杰杰;楼建坤;闫昭琨;
单位：中国舰船研究设计中心;上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院;
摘要：[目的 ]为了研究低速复杂港口环境下的双喷水推进无人艇自主靠离泊控制方法，实现无人艇自主低速精确靠离泊操作，[方法 ]基于无人艇的推力分配特性，进行无人艇横向平移运动控制参数分析，并在此基础上通过推力分配计算和控制参数解耦，实现无人艇矢量运动控制器与阶段式悬停控制方法设计；针对无人艇典型靠离泊场景进行分析，完成自主靠离泊任务阶段划分与控制方法设计。[结果 ]结果表明，在实艇实水域条件下，基于该控制方法可实现无人艇全向矢量运动控制，并在此基础上进一步实现了无人艇在矩形泊位和长堤型泊位的自主靠泊与离泊。[结论 ]研究成果可为双喷水推进无人艇自主靠离泊控制提供一定参考。
关键词：无人艇;喷水推进;矢量运动控制;自主靠离泊控制
