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作者：黄凯璇;周旭;任斌武;韦康瑞;招启军;
单位：南京航空航天大学直升机动力学全国重点实验室;
摘要：为提升直升机的稳定性，抑制通道间的强耦合现象，采用先增稳后控制的思路设计增稳及飞行控制器。在增稳方面，建立基于粒子群优化的LQR方法，通过优化权值矩阵参数使计算所得的反馈矩阵逼近经典增稳控制的反馈矩阵，提高系统稳定性。在飞行控制器设计方面，搭建速度控制/轨迹控制内外回路。结果表明，将增广LQR方法与模型跟踪控制相结合，不仅通过引入误差信号消除了对跟踪信号的稳态误差，同时由于设计了响应品质优良的模型，实现了通道间的解耦与内回路的速度控制。基于多通道PID构建外回路的轨迹跟踪控制，在保证优异的解耦特性的同时实现了对复杂轨迹的跟踪。
关键词：增稳控制;粒子群优化;增广LQR;模型跟踪
基金资助：国家自然科学基金资助(12032012); 江苏高校优势学科建设工程资助项目
