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作者：彭程;边琦;张甜;王宝峰;
单位：渭南师范学院物理与电气工程学院;长安大学汽车学院;航空工业第一飞机设计研究院;
摘要：为了提高四旋翼飞行器的控制性能，提出一种改进的自抗扰控制技术，并应用于内环姿态稳定系统。首先，考虑到深度学习模型中激活函数的优良性能，利用sigmoid函数构建了一种结构简单、调参容易的跟踪微分器；其次，提出了一种fast-sigmoid跟踪微分器，解决传统sigmoid函数计算量较大的问题；最后，通过改进fal函数及增加速度状态量的反馈，提出了一种改进的扩展状态观测器(ESO),解决传统ESO高频抖动且收敛效率不高的问题，并进行了收敛性对比分析。仿真结果表明，所提出的改进自抗扰控制器在面对复杂干扰时具有更好的跟踪和抗干扰能力。
关键词：四旋翼飞行器;sigmoid函数;自抗扰控制;fal函数
基金资助：国家自然科学基金资助(62103061); 陕西省科技厅青年项目资助(2022JQ-695); 陕西省教育厅科学研究计划项目资助(22JK0378); 渭南师范学院人才项目资助(2021RC20)
