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作者：王君;骆明敏;
单位：兰州理工大学电气工程与信息工程学院;
摘要：针对多四旋翼无人机编队飞行时领导者受外界环境干扰、建模耦合因素及执行器故障影响的问题，设计了一种基于扩张状态观测器的鲁棒全局快速终端滑模容错控制方法。通过建立带外部环境干扰和执行器故障的四旋翼无人机模型，使用扩张状态观测器来估计干扰、耦合因素和故障，利用鲁棒全局快速终端滑模容错控制器进行补偿控制。为了提高系统响应速度并减少抖振，在控制器设计中引入带有继电特性的连续函数。结合领导者-跟随者法和滑模控制理论设计编队协同控制器，确保无人机编队完成飞行任务。仿真结果表明该方法具有良好的容错性能。
关键词：四旋翼无人机;执行器故障;扩张状态观测器;鲁棒全局快速终端滑模控制;编队协同控制
基金资助：国家自然科学基金资助(61463030)
