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作者：郑淦专;马锋;
单位：清远职业技术学院;河南理工大学机械与动力工程学院;
摘要：为了解决编队过程中的不确定性，提升避障精度，提出一种基于障碍物速度位置机会约束无人机的模型预测控制防撞策略。模型预测控制可以在约束优化框架中考虑多个防撞约束，综合考虑速度约束和位置约束的优势，引入了一种基于障碍物速度机会约束策略，从而能够有效描述速度和相关位置的不确定性，由于与位置机会约束相结合，因此在噪声环境中对高速障碍物能够实现鲁棒避障。最后将提出方法进行数值仿真对比验证，结果证明所提方法能够有效提升避障精度。
关键词：无人机;编队飞行;模型预测控制;防撞控制;机会约束
基金资助：2020年广东省普通高校青年创新人才项目(2020WQNCX218)
