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作者：李亚辉;黄建友;王辰琳;周国峰;韦常柱;
单位：中国运载火箭技术研究院;哈尔滨工业大学;
摘要：针对多飞行器协同规划需求，提出了一种基于深度强化学习框架的在线航迹规划方法。根据航迹规划的目标和约束条件构建强化学习基本元素，使航迹规划智能体在随机初始化的不同环境中探索，并通过深度确定性策略梯度(DDPG)算法逐步改善规划策略。仿真结果表明，经7万次训练后智能体奖励值收敛；针对协同侦察、汇合、快速到达等不同任务需求，所提方法可在4 s内规划出满足约束的可行路径，具有较好的工程应用前景。
关键词：飞行器集群;航迹规划算法;深度强化学习;协同规划
