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作者：何玉灵;薛瑞;代德瑞;庞子旺;孔凡坊;张翼;占鹭林;
单位：华北电力大学电力机械装备先进制造与智能运维河北省工程研究中心;华北电力大学苏州研究院;温州电力建设有限公司;
摘要：地下电缆已成为城市电网的重要组成部分，但目前施工过程中电缆易因管道错位问题而被划伤，亟需设计一款电缆管道边缘打磨机器人，提前排除电缆划伤隐患，其中机器人的软硬件控制系统是设计的重中之重。在此背景下，开发了一个基于STM32的硬件电路、软件控制系统的上位机操作界面。使用EDA软件设计系统部分硬件电路，包括最小系统板、降压电路、CAN通信电路和电机驱动电路；在Keil5软件中，应用串级PID控制算法设计了各模块的软件控制程序；基于C#语言，使用Visual Studio软件设计了上位机人机交互界面。经过样机制作与实验验证，证明了该机器人整体功能完善，能够通过上位机界面实现图像传输、机器人行进以及管壁打磨等功能，完全能够满足小体积电缆管道打磨机器人的作业要求。
关键词：电缆管道;;打磨机器人;;控制系统设计;;硬件电路;;STM32;;串级PID;;CAN
基金资助：国家自然科学基金资助项目（52177042）;; 中央高校基本科研业务费专项基金资助项目（2023MS128）;; 河北省第三批青年拔尖人才支持计划资助项目（[2018]-27）;; 苏州市社会发展科技创新资助项目（SS202134）;; 温州图盛控股集团有限公司科技项目（CF058807002022007）
