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作者：商巍;孟祥祥;张道德;
单位：北京理工大学宇航学院;湖北工业大学机械工程学院;
摘要：在移动机器人的控制过程中，关节角加速度是一个重要的物理参数，其可以确保机器人在执行各种任务时始终保持在安全、合理的范围内，从而避免机器人因运动过快或不稳定而出现损坏或执行任务失败的情况。基于此，提出一种考虑关节角加速度约束的移动机器人模糊控制方法。依据移动机器人运动学方程计算移动机器人关节角加速度，同时以关节角加速度计算结果和期望关节角加速度之间的误差为约束，结合模糊算法设计模糊自适应增益调整的模糊控制器，结合自适应控制律实现移动机器人模糊控制。实验结果证明，所提方法可精准计算移动机器人关节角加速度，并确保移动机器人运行轨迹能精准跟踪目标运行轨迹，令运行速度快速稳定至设定值附近，控制效果较好。
关键词：移动机器人;;关节角加速度;;模糊控制;;运动轨迹;;自适应控制律;;模糊增益调整
基金资助：国家自然科学基金项目（52075152）
