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作者：杨静轩;何杰;江保平;
单位：苏州科技大学电子与信息工程学院;
摘要：针对机械臂轨迹跟踪控制精度差的问题，提出一种应对输入饱和、反步滑模控制和自适应控制的设计方案。为消除输入饱和对机械臂跟踪效果的影响，设计一个饱和补偿的非线性辅助系统。此外，将自适应反步滑模控制方法应用于轨迹跟踪控制，提高了系统的稳定性和跟踪性能。利用李雅普诺夫稳定性理论证明该系统的稳定性，并通过仿真实验验证该方案的有效性。结果表明，所设计方案在应对输入饱和及复合干扰时，能够实现机械臂的高精度轨迹跟踪控制。
关键词：机械臂;;轨迹跟踪;;输入饱和约束;;反步滑模控制;;自适应控制;;非线性系统
基金资助：国家自然科学基金青年基金项目（62003231）
