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作者：岳凡;艾尔肯·亥木都拉;郑威强;
单位：新疆大学智能制造现代产业学院;
摘要：针对传统控制算法在农业机器人驱动电机速度控制方面存在的响应时间长、跟踪效果差以及参数整定难度大，导致驱动电机转速难以在短时间内收敛至预期值的问题，提出一种基于多策略改进的SMC-GTO电机速度跟踪控制算法。首先，为了缩短驱动电机速度响应时间，提高速度跟踪效果，设计了一种新型趋近率的改进滑模控制器（I-SMC）；其次，为了快速整定滑模控制器参数，引入了多策略改进的大猩猩部队优化算法（MIGTO）。仿真结果表明：I-SMC能够将电机运行过程中的动态误差累计与过冲控制在0 rad/s内，并且可以在0.4 s内响应至预定速度。MIGTO算法在开发和探索阶段均展现出卓越的性能，尤其在整定基于新型趋近率的改进滑模控制器参数工作中表现突出。该研究通过引入I-SMC和MIGTO算法，成功改进了驱动电机速度控制方式，有效缩短了响应时间，提升了速度跟踪效果。
关键词：SMC-GTO;;多策略改进;;速度跟踪;;农业机器人;;驱动电机;;参数整定
基金资助：国家自然科学基金项目：面向新疆沙漠多风向的曲线沙障阻沙机理及性能研究（52265039）
