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作者：曹月花;李辉;
单位：杭州电子科技大学信息工程学院;
摘要：为了满足机器人专业课程实验研究性教学需求，设计一个多传感器融合的无人车自主定位实验。选择智能机器人开放平台作为载体，在硬件平台上研究退化环境实验，实现3D激光惯性融合的定位与建图。在实验环节中，首先，通过惯性测量单元（IMU）获得位姿信息，通过激光雷达获得点云数据，利用扩展卡尔曼滤波处理位姿信息，并利用体素滤波处理点云数据，从而完成数据预处理；然后通过坐标转换实现激光惯性组合定位；最后在硬件平台上研究退化环境实验，实现3D激光惯性融合的定位与建图。实验结果表明，IMU测量数据有较高的准确性，而激光点云则会约束IMU的测量偏差。这种组合方式能够有效地提高同步定位与建图（SLAM）系统在复杂现实环境中的测量精度和鲁棒性，适用于无人车的自主定位。应用表明，该实验系统使学生获得了综合训练，提升了学生的综合实践创新能力和科研创新能力，并取得了良好的教学效果。
关键词：多传感器融合;;无人车定位;;惯性测量单元(IMU);;激光雷达;;扩展卡尔曼滤波;;坐标转换;;退化环境;;同步定位与建图(SLAM)
基金资助：科研育培基金项目（KYP0222006）;; 教育部产学合作协同育人项目（220606545285302）;; 2020年浙江省虚拟仿真项目（ZXX202103000/03/02）
