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作者：王一诺;郑焕祺;杨胜坤;周玉成;
单位：山东建筑大学信息与电气工程学院;山东建筑大学建筑城规学院;国家装饰装修材料质量检验检测中心;
摘要：针对传统金豺优化算法（GJO）在求解无人机航迹规划时存在的稳定性差、寻优能力不足等问题，提出一种改进金豺优化算法（IGJO）。首先使用改进Tent混沌映射初始化种群；然后结合北方苍鹰优化算法思想，开发一种新型探索阶段位置更新方式；其次，采用动态能量因子策略来转换能量递减方式；最后，提出一种用于平衡探索和开发的阈值双重自适应t分布扰动变异策略，完成对GJO算法的改进。另外，建立一个无人机三维航迹规划模型，并利用IGJO算法求解以航程代价、高度代价等为目标函数的无人机三维航迹规划问题。结果表明，IGJO算法可适用于不同的复杂地形环境，且规划的航迹具有最优的成本代价。
关键词：无人机;;航迹规划;;金豺优化算法;;改进Tent混沌映射;;动态能量因子;;自适应t分布
基金资助：泰山学者优势特色学科人才团队（2015162）;; 山东建筑大学博士基金项目（X21110Z）
