来源：期刊VIP网 时间：
作者：邓蓉;刘放;黄文建;杨明发;李晨晖;
单位：西南交通大学机械工程学院;
摘要：研究外骨骼在不同负重情况下上楼梯时各关节驱动力矩变化规律。基于西南交通大学第三代人机携行助力外骨骼机器人，首先运用D-H法推导了外骨骼的运动学模型，研究外骨骼各个连杆之间的相对运动与位姿关系；其次，基于拉格朗日方法构建了外骨骼动力学模型，并进行了动力学仿真分析；最后，将拟合得到的人体步态周期数据作为基于Adams环境中外骨骼在不同负重情况下上楼梯动力学仿真中的驱动函数，得到各关节驱动力矩数据。所得结果验证了运用拟人建模方法辨识外骨骼机器人动力学模型的有效性，为外骨骼在负重上楼梯环境下的系统驱动和控制提供了理论基础，增加了人机携行性。
关键词：助力外骨骼;;动力学仿真;;拟人建模;;人机携行
