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作者：张宇迪;龚鹏;胡为;
单位：沈阳航空航天大学机电工程学院;沈阳航空航天大学自动化学院;
摘要：人工势场法常被应用于路径规划中，针对路径规划中的传统人工势场算法存在前期引力过大、目标不可达和局部极小值点等相关问题，本文提出了一种改进的人工势场算法。首先针对前期引力过大问题，建立动态增益函数，作为引力函数的动态增益系数；然后将智能车到目标点的距离引入到斥力场函数中，使得斥力的构成形式得到改变，解决传统人工势场法中目标不可达的问题；最后，针对局部极小值点问题，增加便于智能车跳出局部极小值点的指引力。分别利用仿真实验和实车试验，结果表明改进后的人工势场法无论从路径长度还是行驶时间上同传统的人工势场法进行对比都得到了优化，可以有效解决传统人工势场法中存在的问题。
关键词：智能车;;路径规划;;人工势场法;;动态增益系数
基金资助：辽宁省“百千万人才工程”人选科技活动支持项目（2020921030）
