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作者：孟凯;郑文栋;翁玲;姜胜旺;刘华平;
单位：河北省电磁场与电器可靠性重点实验室(河北工业大学);天津理工大学电气工程及其自动化学院;清华大学计算机科学与技术系;
摘要：为使机械臂能够利用触觉感知识别复杂环境中的障碍物，并规划出安全可靠的避障路径，文章提出一种新型柔性触觉传感器，并采用人工势场法与模拟退火算法结合进行避障路径规划。所提出的柔性触觉传感器利用电阻抗层析成像技术进行触觉感知，能够建立障碍物的三维模型，为机械臂的避障导航提供关键信息。所提出的避障算法根据检测到的障碍物利用人工势场法规划路径并利用模拟退火算法逃离局部最小值点。在UR5机械臂平台上进行的实验验证所提出的触觉传感器的有效性及避障策略的可行性。该方法能够准确检测机械臂周围的障碍物，并根据环境实时调整避让路径，为机械臂在复杂环境中安全高效工作提供关键技术支撑。
关键词：电阻抗成像;路径规划;人机交互;机器人控制;人工势场法
基金资助：国家自然科学基金国际合作重点项目（62120106005）;国家自然科学基金青年基金项目(62303259)
