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作者：应存超;袁鑫;施沐伽;王东;冯李航;
单位：东南大学仪器科学与工程学院;南京工业大学电气工程与控制科学学院;
摘要：文章针对机械臂在松软地面环境下作业时的控制问题，提出一种基于自适应变阻抗控制的恒力跟踪控制方法。首先，基于Bekker土壤模型，构建松软地面的动态力学模型系。然后，采用基于位置的阻抗控制策略，将机械臂末端等效为“质量阻尼弹簧”模型，通过引入自适应环节调整机械臂末端位置，实现对松软地面环境的恒力跟踪。进一步，对恒力跟踪控制系统的稳定性进行分析，推导出系统稳定的边界条件。最后，通过仿真和实物实验验证所提方法的有效性，结果表明，该方法能够使机械臂在未知松软地面环境下实现稳定的恒力跟踪，为机械臂在复杂环境下的应用提供有效的解决方案。
关键词：机械臂;松软地面;恒力跟踪;阻抗控制
基金资助：江苏省科技计划项目（BK2024057）
