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作者：张耀华;宋爱国;缪天缘;季钦杰;王少虎;陈大鹏;
单位：南京信息工程大学自动化学院;东南大学仪器科学与工程学院;
摘要：电力机器人正逐步从传统的巡视与检查功能向操作功能扩展。电力巡检机器人的应用显著提升电力设施巡检的效率和准确性，而面向电力设施巡检运维的多模态遥操作机器人不仅具备可见光和红外测温等巡视功能，还能够执行高压开关柜操作、输电线带电作业等高难度、高风险任务，成为当前研究的热点。其中，多模态遥操作领域的技术发展起到重要推动作用。该文围绕视觉增强和力触觉反馈两大方向，对其关键技术展开系统性综述。包括VR/AR遥操作方案、视觉自适应方法、力触觉传感器设计、反馈装置开发以及目标位姿解算与状态估计等核心环节，探讨相关技术特点及其对电力设施高精度作业的重要支撑作用。未来，电力作业机器人的发展将朝着多通道共享控制、快速视觉重建与电力大模型辅助操作的方向迈进，以促进操作者与机器人之间更加自然、高效的互动，并赋予机器人更强的决策智能与作业精度。该文可为面向电力设施的多模态遥操作机器人进一步的研究与应用提供有益的参考和借鉴。
关键词：电力机器人;电力作业;遥操作;力触觉;人机交互
基金资助：广西揭榜制科技项目（桂科JB23023013）
