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作者：孙银江;杨月霜;张锐;任安康;
单位：北京机电工程研究所;复杂系统控制与智能协同全国重点实验室;
摘要：为提升无人集群自主任务决策智能化水平，以覆盖搜索、突防打击两类典型任务为背景，完成了无人集群行为建模、任务决策策略设计、算法仿真验证分析。针对覆盖搜索任务，采用多智能强化学习方法，以覆盖率、可知度为评价标准；针对突防打击任务，采用单智能体强化学习方法，以命中率、威胁度为评价标准，分别完成了任务决策模型训练。经过仿真验证，训练后的无人集群能够协作配合完成预定任务，相比传统方法，在适应环境动态变化方面具有一定优势。
关键词：无人集群;;任务决策;;覆盖搜索;;突防打击;;多智能体;;单智能体;;强化学习
基金资助：国家自然科学基金（U2141230）
