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作者：周志浩;李旭;梁亚楠;
单位：北京交通大学电子信息工程学院;
摘要：针对网络通信资源受限的无人集群协同问题，对节点邻域、迭代次数、交互周期和收敛时间之间的耦合关系展开研究，提出了一种在网络拓扑未知情况下，通过控制自组网多跳转发调整节点邻域以最小化收敛时间的方法。基于随机图理论将无人集群表示为随机几何图，并分析图拉普拉斯矩阵特征值与节点邻域间的关系。针对无人集群协同的一阶平均一致性问题，利用图拉普拉斯矩阵特征值表征达到收敛精度所需的迭代次数，建立迭代次数与节点邻域的关系，并分析交互周期与节点邻域的关系。基于上述关系，确定收敛时间最小的最佳节点邻域。仿真结果表明，在不同数据类型的场景下，通过所提方法确定的最优邻域可实现系统的收敛时间最小化。
关键词：无人集群;;收敛时间;;节点邻域;;迭代次数;;交互周期;;随机几何图;;特征值
基金资助：中央高校基本科研业务费专项资金（2023JBZX002）;; 雄安新区科技创新专项（2022XAGG0300）;; 国家自然科学基金（U2241215）
