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作者：李怀建;王涛;杜小菁;阎天航;
单位：北京理工大学宇航学院;北京机电工程总体设计部;
摘要：多无人机集群系统凭借其优势成为无人机应用领域的热点，在应用条件下，由于环境复杂以及任务多样化，单一无人机已无法满足需求，需要依靠多无人机进行协同导航。对多无人机协同中的无人机导航测量系统、协同导航信息融合架构等关键技术进行了阐述。信息融合方面，重点对基于优化、滤波算法和因子图的三种协同导航算法的研究现状进行了阐述，并分析了三种方法的优劣势。通过分析指出了集群协同导航算法研究中存在的问题，并对协同导航未来的发展趋势进行讨论，为协同导航技术后续的发展提供参考。
关键词：多无人机;;协同导航算法;;GNSS拒止;;卡尔曼滤波;;因子图;;置信传播
基金资助：国家自然科学基金项目（52372346）
