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作者：卞鹏;赵宇飞;张磊;陈侠;
单位：沈阳科技学院;中国人民解放军第5713工厂;
摘要：针对RRT*算法存在收敛速度慢和节点利用率低的问题，通过加入目标偏置策略优化采样点的选取方式，融入引力势场以改进新节点xnew的生成方式，使目标点对最近节点的引力方向作为随机树的生长方向，提高了算法的收敛速度。进一步地，建立了多机同时集结的目标函数及需要满足的协同约束条件，提出了基于改进RRT算法的多无人机集结航迹规划算法，设计了多机同时到达同一目标点的控制策略。仿真结果表明，改进后的RRT算法能够在三维空间中快速规划出较短的多无人机集结航迹。
关键词：无人机;;航迹规划;;改进RRT算法;;多机协同;;同时集结;;目标偏置策略;;引力势场
基金资助：国家自然科学基金（61973222,61906125）
