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作者：康晖明;吴伟;
单位：南京航空航天大学直升机动力学全国重点实验室;
摘要：针对直升机全速度包线控制律设计问题，提出一种基于RBF神经网络与非线性增益调度的全速度包线控制方法。基于增广线性二次型调节器(ALQR)控制方法设计了主状态反馈的基准控制律，结合最小二乘法曲线拟合得到全速度包线下的全局控制律，并在此基础上通过控制器状态变量数据重构，生成了神经网络训练数据集。建立了直升机RBF神经网络控制律结构，使用L-M算法完成了控制律训练，并采用最小二乘法得到了直升机全速度包线下的神经网络控制律参数非线性增益调度函数，实现了控制律的平滑过渡。基于非线性飞行力学模型开展了直升机“向心回转”科目仿真试验，对神经网络控制律进行了验证。结果表明，所设计的神经网络控制律具备良好的非线性控制能力，能够实现直升机机动飞行过程的精准控制。
关键词：神经网络控制律;;增广线性二次型调节器;;径向基函数
