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作者：杨永刚;刘瑞祥;翟彬彬;高志云;
单位：中国民航大学交通科学与工程学院;中国民航大学航空工程学院;
摘要：针对无人机编队在避障时存在队形损失大与队形重构速度慢的问题，在分布式通信框架下提出一种编队和避障相结合的协同避障控制算法。首先根据领航跟随编队策略建立编队模型；然后增加编队协调力和辅助力改进传统人工势场，提高编队避障效率并解决编队陷入极小值的问题；进而基于改进势场和编队模型，提出领航者的轨迹控制算法和分布式滑模编队协同避障控制算法，使编队能够借助势场力暂时改变队形通过障碍物，快速完成队形的重构并顺利达到目标点；最后利用Lyapunov方法分析控制器的稳定性，并且通过仿真实验验证了控制器的有效性。
关键词：人工势场;;分布式滑模控制;;避障
