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作者：姚艳杰;李一卓;衣正尧;张寒冰;母刚;张飞成;
单位：大连海洋大学航海与船舶工程学院;大连海洋大学机械与动力工程学院;
摘要：[目的]为了解决传统人工势场法（TAPF）在水下机器人进行路径规划时存在的目标不可达、易与障碍物发生碰撞，以及易陷于局部极值点等问题，[方法]引入距离影响因子对引力函数进行改进，以解决水下机器人距离目标点较远时机器人易与障碍物发生碰撞的问题；通过改进斥力势场函数来解决目标不可达的问题；结合模拟退火算法设置虚拟目标使机器人跳出局部极值点。对于重要转弯处转弯路径不够流畅等问题，使用3次B样条算法进行调整，使转弯路径更加平滑。[结果]结果表明：融合改进的人工势场法能够给机器人设计一条无冲突的路径，使其安全到达目标点。[结论]研究成果可为水下机器人路径规划提供一定参考。
关键词：人工势场法;;模拟退火算法;;水下机器人;;路径规划
