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作者：蒋孙炜;刘淑璇;刘志成;缪泉明;
单位：江苏海洋大学海洋工程学院;连云港杰瑞自动化有限公司;
摘要：[目的]为增强存在时变大洋流下无人水下航行器（UUV）的三维路径跟踪控制，[方法]在传统视线法制导律的基础上，提出一种新的基于降维扩张状态观测器的固定时间视距制导律。将降维扩张状态观测器用于估计海流扰动，并通过海流补偿器在运动学层面上抵抗海流扰动。为更好地跟踪带有转弯的弯曲路径，将自适应前视距离引入视距制导策略。根据Lyapunov稳定性理论，证明闭环系统是固定时间稳定的，并通过数值仿真验证了该方法的有效性。[结果]研究表明：该制导律具有跟踪精度高和鲁棒性强的优点。[结论]研究成果可为水下航行器的控制系统设计提供一定参考。
关键词：无人水下航行器;;固定时间控制;;三维路径跟踪;;视线法
基金资助：江苏海洋大学研究生科研与实践创新计划项目（KYCX2023-64）
