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作者：宋大雷;王浩男;吕继康;周丽芹;贺同福;莫少雄;霍典;
单位：中国海洋大学工程学院;中国海洋大学海洋高等研究院;中国船舶集团有限公司系统工程研究院;
摘要：现有的定体积动力学模型无法准确表达多模态水下航行器的动力学特征。针对该问题，综合考虑模态切换的控制需要以及浮力驱动系统的体积变化，基于坐标变换的方法建立了一种变体积多质点变位置矢量模型。在建模基础上开展对比实验，分析了模态切换场景下不同模型表达俯仰角的区别。结果表明，变体积多质点变位置矢量模型描述俯仰角更精准，更能满足复杂环境下模态切换的控制需要，对类似航行器的运动模拟与控制器设计具有实际参考意义。
关键词：多模态水下航行器;;变体积模型;;模态切换;;俯仰角控制;;位置矢量;;坐标变换
基金资助：国家自然科学基金项目（52301390）;; 山东省自然科学基金项目（ZR2022QE072）;; 青岛市博士后应用研究项目;; 中央高校基本科研业务费专项资金（202213029）
