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作者：汪震;彭思仑;张旭;郑晋军;
单位：吉林大学;
摘要：为了提升自动驾驶汽车在复杂环境下的速度稳定性，提出一种自动驾驶汽车前馈稳速控制技术。依据自动驾驶汽车动力学模型，选取风速、路面坡度、前车车距为稳速扰动项。为补偿扰动，设计前馈稳速控制框图，通过感知单元实时获取扰动信息，再结合当前速度与目标速度，采用径向基函数神经网络（RBFNN）前馈控制器计算前馈补偿量。补偿量与原始目标速度叠加生成新指令，发送至动力系统调速后再反馈到导航系统，更新状态并回传，形成闭环。该技术通过持续更新RBFNN参数等动态响应变化，实现稳速控制。实验结果表明，所提出的技术能够有效控制自动驾驶汽车速度的稳定性，在面对不同坡度切换时，车速震荡指数可控制在0.10以下。
关键词：自动驾驶汽车;;前馈稳速控制;;速度稳定性;;RBFNN前馈控制器;;扰动项;;动态响应
基金资助：2025年吉林省高教科研课题（JGJX25C013）;; 2025吉林大学实验技术项目（SYXM2025b011）
