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作者：吴超达;王珍;刘雪飞;陈璇;彭益静;
单位：贵州师范大学物理与电子科学学院;
摘要：在机器人视觉伺服领域，透明物体的感知识别是一项极具挑战性的任务。为实现透明物体的识别和抓取，设计一种视觉伺服机器人系统。该系统以识别ArUco码的方法实现透明物体的位姿估计和定位，再根据位姿估计信息生成机器人末端夹爪期望位姿，最后利用视觉伺服技术控制FR5机器人移动至期望位姿，并由自适应夹爪实现透明物体的抓取和放置。为验证所设计系统能够在ROS中实现ArUco码识别、透明物体位姿估计和定位、抓取及放置等任务，进行了实验仿真。结果表明，该系统在透明物体的感知抓取任务中能实现精准抓取，且具有部署应用简单、计算资源消耗低等优点。
关键词：ArUco码识别;;透明物体;;FR5机器人;;视觉伺服;;ROS;;抓取系统
基金资助：国家自然科学青年基金项目（12005046）;; 贵州省自然科学基金项目（黔科合基础-ZK[2023]一般248）
