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作者：仇志宇;朱松青;韩亚丽;金壮壮;
单位：南京工程学院机械工程学院;
摘要：研究了一种基于离合器和弹簧组成的踝关节助力外骨骼，该外骨骼为被动式设计，通过离合器在行走不同阶段的开合，串联弹簧实现能量的存储与释放，进而实现行走行走助力并减少代谢消耗的目的。首先，基于三维建模软件SolidWorks进行踝关节助力外骨骼结构设计；其次，基于Adams虚拟样机仿真，研究机构的合理性，并基于OpenSim进行人体穿戴踝关节外骨骼后的代谢能量变化研究；最后，进行行走实验，结果证明实验者穿戴踝关节助力外骨骼行走时，下肢肌肉的肌电信号减小，踝关节有较好的助力行走效果。
关键词：踝关节;;被动式外骨骼;;助力行走;;OpenSim仿真
基金资助：国家自然科学基金青年基金项目(51205182);; 江苏省研究生科研与实践创新计划(SJCX23-1161)
