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作者：池吕庭;鲁宇明;黎政秀;
单位：南昌航空大学航空制造工程学院;南昌航空大学信息工程学院;
摘要：针对RRT~*算法的随机性强、收敛速度慢、路径质量不佳等问题，提出了一种双向启发式自适应搜索RRT~*算法。首先，通过双向搜索策略，分别从起止位置各生长一棵随机树，在工作空间中进行搜索，使算法收敛的更快。其次，引入了人工势场中引力场的思想，使随机树在生成新节点时，偏向目标位置进行生长，以减小随机树采样时的强随机性。最后，采用了自适应步长策略，提高了算法的避障能力以及路径的平滑度。实验证明，改进策略的综合作用使得改进后的RRT~*算法能够快速、有效地完成路径规划任务。
关键词：移动机器人;;路径规划;;RRT~*算法;;随机采样;;目标引力
基金资助：国家自然科学基金项目(61866025);; 江西省科技厅科技重点研发项目(20192BBGL70048);; 江西省自然科学基金项目(20242BAB25094)
