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作者：唐洁琼;万德涛;杨刚;胡德安;
单位：湖南大学机械与运载工程学院特种装备先进设计技术与仿真教育部重点实验室;
摘要：针对超冗余蛇形臂机器人冗余自由度多、逆解求解复杂、计算量大、运动偏移量大的问题，该文提出了一种超冗余蛇形臂机器人的双侧偏移跟随逆解算法。该算法将蛇形臂的位置更新方式调整为双侧偏移跟随，通过新位置轴线与原位置轴线交点的优化选择，并利用点、线关系求解更新位置，将蛇形臂逆解转化为单节蛇形臂运动学逆解迭代计算，以降低蛇形臂的运动偏移量，同时提高求解效率。通过数值实验，与改进的末端跟随算法、FABRIK算法进行对比分析，表明双侧偏移跟随算法可以有效减少运动偏移量，并保证良好的求解效率。
关键词：超冗余;;蛇形臂;;双侧偏移跟随;;逆运动学
基金资助：国家自然科学基金项目(52205262)
