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作者：刘慧敏;单瑞;李玉华;周吉祥;吴超;董凌宇;
单位：中国地质调查局青岛海洋地质研究所;东营华东测绘有限责任公司;中国铁路设计集团有限公司;
摘要：随着新型深海自主/遥控混合式水下机器人(ARV)在深海矿区的推广应用，深海潜器和海面支持母船需要在整个水下作业期间精准互联，其水下导航技术成为提升设备水下安全和能源利用效率的关键。本文基于国内首套服务深海地调工程应用的“问海1号”6 000 m级混合ARV的综合应用，首先，梳理总结国内外水下导航技术的关键成果和发展动态；然后，重点讨论惯性-声学导航技术在ARV不同应用场景下的需求和拓展，围绕海洋声速场构建、水下位置增强服务提出了设想和实施方法；最后，结合工程应用探讨水下导航系统深度融合升级的可能，更好地服务“透明海洋”和“智慧海洋”建设。
关键词：自主/遥控混合式水下机器人;;水下导航技术;;惯性-声学导航;;声速场构建;;水下位置增强
基金资助：山东省自然科学青年基金（ZR2023QD081）;; 青岛市自然科学基金（23-2-1-65-zyyd-jch,23-2-1-217-zyyd-jch）;; 中国地质调查局项目（DD20230643）;; 大地测量与地球动力学国家重点实验室开放基金（SKLGED2024-3-6）;; 国家自然科学基金（42174021）
