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作者：蔡国庆;周利杰;郝瑞林;王文成;张铁壁;石岩;
单位：河北水利电力学院机械工程系;河北省工业机械手控制与可靠性技术创新中心;
摘要：针对当前月饼生产线中的机器人本体价格昂贵、占用空间大的问题，通过佳点集生成初始化种群，增加多点交叉变异和局部搜索算子改进NSGA-Ⅱ算法，对五杆机构的整体灵巧度、最小灵巧度及整体尺寸进行多目标优化设计，以代替多自由度工业机器人完成月饼装盒任务。结果表明，较NSGA-Ⅱ算法，改进后的NSGA-Ⅱ算法（GMLNSGA-Ⅱ）得到的解集超体积增加3.5%，反转世代距离减少16.4%，解集多样性和质量更高；相较于优化前，优化后的五杆机构整体灵巧度由0.50提升至0.68，最小灵巧度由0.002提高至0.190，整体尺寸由475 mm减少至445 mm；实现同样的末端运动，只需更低的主动杆角速度与角加速度，具有更好的运动性能。研究为五杆月饼装盒机构的设计和优化提供依据。
关键词：NSGA-Ⅱ;;优化设计;;五杆机构;;月饼装盒;;灵巧度
基金资助：沧州市重点研发计划项目（23244101039）
