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作者：陈逍;吴宇;梁天骄;
单位：重庆大学航空航天学院;歼击机综合仿真航空科技重点实验室;
摘要：针对固定翼无人机在山地地形区域的侦察航路规划问题，设计了一种综合考虑覆盖率和航路长度的最优环形航路规划方法。首先，根据任务目标及场景、无人机的约束限制，对规划空间进行方格化处理，建立无人机飞行以及视野范围模型，并考虑了地形遮挡对视野的影响。然后，针对所建立模型的特点设计环路规划算法。在生成初始环路时，随机选取路标点添加到环路中，并基于简单往复式的扫描方法确定无人机经过各路标点的先后顺序，利用带约束的A~*算法将相邻路标点进行连接。最后，基于模拟退火思想，对环路上的路标点进行随机增减，以满足覆盖率要求并缩短环路长度。仿真结果表明，所提出的环形航路规划方法能够生成满足固定翼无人机机动飞行与覆盖率要求的环路。
关键词：固定翼无人机;覆盖率;带约束A~*算法;模拟退火;环路规划
基金资助：国家自然科学基金资助(52102453)
